Новая роботизированная рука с двумя пальцами справляется с повседневными задачами манипулирования в реальных экспериментах

Исследователи из Improbable AI Lab и Массачусетского технологического института (MIT) недавно разработали новый роботизированный захват с двумя пальцами, предназначенный для более эффективного решения повседневных манипуляционных задач.

Предлагаемая ими роботизированная система может успешно подбирать объекты с различными формами и текстурами, впоследствии размещая их в указанных местах.

«Мы обеспечиваем механические и динамические требования к роботизированному пальцу, способному выполнять 30 разнообразных повседневных задач», – пишут Рубен Кастро Орнелас, Томас Канту и их коллеги в своей статье. «Чтобы соответствовать этим требованиям, мы представляем конструкцию пальцев, основанную на последовательном упругом приводе, которую мы называем everyday finger. Наша цель – сделать пальцы как можно более компактными при достижении желаемой производительности».

Два пальца роботизированного захвата напоминают человеческие как по размеру, так и по форме, что позволяет им сгибаться и плотно захватывать предметы. Пальцы, похожие на человеческие, были созданы для выполнения простых повседневных задач, таких как поднятие предметов и размещение их в точно определенном месте, в отличие от более сложных и продвинутых ручных задач. Хотя изначально команда создала захват с 2 степенями свободы (DoF), используя только два пальца робота, в будущем они надеются создать захваты с большим количеством пальцев. В будущих версиях будет сложно разместить на руке пять пальцев, но все еще возможно создание руки с тремя и, возможно, четырьмя пальцами. Чтобы создать полноценную руку с пятью пальцами, возможно, придется подождать, пока появятся приводы с большим крутящим моментом.

Чтобы оценить эффективность своего двухпальцевого захвата, исследователи протестировали его в серии экспериментов в реальных условиях. В ходе этих экспериментов оценивались скорость и точность их системы, а также сила, с которой она воздействует на объекты при выполнении трех основных задач «подбор и размещение».

«Мы оценили работу роботизированной руки с двумя пальцами, которая была протестирована на различных рабочих параметрах и задачах, таких как сбор и расстановка блюд на полке, сбор тонких и плоских предметов, таких как бумага, и деликатных предметов, таких как клубника», – пишут Орнелас, Канту и их коллеги.

В реальных экспериментах двухпальцевой захват показал себя на удивление хорошо, успешно справившись со всеми тремя основными задачами, на которых его тестировали. Хотя это очень простые задачи, они отражают повседневную деятельность человека. Таким образом, многообещающие результаты, полученные в ходе первоначальных испытаний, подчеркивают перспективность идеи для разработки базовых бытовых роботов. В будущем исследователи смогут усовершенствовать конструкцию своего захвата и оценить его эффективность при решении более широкого круга повседневных задач.