ЖУРНАЛ СТА №3/2026

использования атомной энергии») (рис. 1); ● некопирующие манипуляторы гру- зоподъёмностью Q до 500 кг (рис. 2). Наличие агрессивных условий экс- плуатации, малые габариты закрытых технологических камер, существенные длины транспортных коридоров, от- сутствие прямого зрительного контак- та, необходимость контроля выполне- ния технологических операций накла- дывает ряд специфических требований на построение СУТТМ: ● на механизмах не должно быть уста- навливаемых открытым способом электронных и оптических компо- нентов; ● компактность подвижных токопод- водов; ● дистанционная управляемость меха- низмов; ● функциональное соответствие тре- бованиям безопасности, а именно, возможность реализации алгорит- мов: ядерно-опасных блокировок, ан- тираскачки ядерно-опасных грузов, точного позиционирования ТТМ, воз- можности завершения операций при отказе основной схемы управления; ● устойчивость к работамв условияхжё- сткого электромагнитного излучения; ● высокая точность позиционирова- ния ТТМ; ● гибкость в смене алгоритмов работы; ● информативность хода технологиче- ского процесса и ведение архивов. Обзор-обоснование выбора схемотехники Ранее существующие релейно-кон- тактные системы управления могли удовлетворять перечисленным специ- фическим требованиям только частич- но. При этом следует отметить, что в силу относительно мощных сигналов управления (единицы, десятки ватт) в релейной схемотехнике степень лож- ных срабатываний из-за воздействия электромагнитных помех невелика. Поэтому жёстких требований по элек- тромагнитной совместимости (ЭМС) к станциям управления на релейной схе- мотехнике не предъявлялось. Пробле- ПРОЕ К ТЫ СТА 3/2026 65 www.cta.ru 1 2 2 3 4 Рис. 1. ТТМ. Мостовой кран: 1 – траковые токоподводы (мост, тележка); 2 – лазерные датчики расстояния (мост, тележка); 3 – система весоизмерения, датчик высоты грузовой подвески; 4 – бортовая система управления (ПЛК, КСС, ЧРС и т.д.) Рис. 2. Некопирующий манипулятор