Современная электроника №3/2026

ПРОЕКТИРОВАНИЕ И МОДЕЛИРОВАНИЕ 8 WWW.CTA.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА • № 3 / 2026 Оценка задержки обработки прерываний в ОСРВ FX-RTOS Рис. 1. Отладочная плата MDR32 Miluino Сергей Рыбкин, Арсений Захаров, Михаил Черкасов, Александр Сушков Введение Когда речь заходит об операцион- ных системах реального времени (ОСРВ), наша команда часто сталки- вается с вопросом: «А какая задерж- ка обработки прерываний?» Скажем сразу – время реакции на событие в ОСРВ – это не единственная и не самая важная характеристика операцион- ных систем. Тем не менее мы попробу- ем разобраться со столь частым вопро- сом путём проведения эксперимента на отечественном оборудовании. Стенд для проведения эксперимента В целях проверки мы остановились на отечественном микроконтроллере К1986ВЕ92FI (маркировка на корпу- се MDR1211FI), выпускаемом АО «ПКК Миландр». Данный микроконтроллер применяется в различных платфор- мах и на отладочных платах россий- ских разработчиков. Наша команда выбрала плату MDR32 Miluino (рис. 1), так как она обеспечивает основные технические характеристики, необхо- димые для проведения эксперимента. Для обеспечения быстрого старта работы с ОСРВ на микроконтрол- лерах принято решение использо- вать конфигуратор для встраива- емых систем FX-Designer и ОСРВ FXRTOS. Один из таймеров с ШИМ-выходом выберем в качестве источника пре- рываний. В целях оценки задержки вызова обработчика прерывания будем в нём формировать сигнал на другой свободный вывод. Для измере- ния задержки используем осцилло- граф. Сразу отметим, что обращение к периферии микроконтроллера из прерывания не совсем корректно, так как это может вступить в конфликт с другими операциями обращения к тем же периферийным модулям в основной программе. Следует отме- тить, что такая ситуация может при- вести к непредсказуемому поведе- нию устройства в целом. Но в данном случае мы это учитываем и предпо- лагаем, что обращение из основной программы к одному и тому же пери- ферийному модулю микроконтрол- лера исключено. Настройка периферии микроконтроллера В целях выполнения эксперимента проведём ряд настроек микроконтрол- лера и платы MDR32 Miluino в конфи- гураторе FX-Designer. 1. Для генерации выходного сигнала ис- пользуем таймер TMR3, он же в на- шем случае будет являться источни- ком прерываний. В конфигураторе включаем таймер «MDR_TMR3», и в его настройках включаем для канала №3 режимработы «ШИМВ» –ШИМс прямымвыходомна вывод микрокон- троллера, в данном случае автомати- чески назначается вывод PB5 (рис. 2). 2. Частоту тактирования ядра микро- контроллера поднимаем до мак- симальной – 80 МГц. Для этого на вкладке «Тактирование» (рис. 3) ука- зываем частоту внешнего кварце- вого резонатора и переключаем мультиплексоры CPU_C1_SEL и CPU_ C2_SEL так, чтобы частота с выхода внешнего генератора HSE прошла через PLL, в котором указываем множитель x5. После этого пере- ключаем мультиплексор HCLK_SEL